11月6日消息，近期，特斯拉宣布，從2022年10月初開始，所有為北美、歐洲、中東制造的Model 3和Model Y都不再配備超聲波雷達(dá)，而是完全依靠Tesla Vision來提供Autopilot、FSD和主動安全功能。此外，2023年起交付的Model X及Model S也不再配備超聲波雷達(dá)。這意味著，特斯拉將采用只有攝像頭的純視覺自動駕駛方案。
特斯拉的這一舉措，讓業(yè)內(nèi)本就存在的有關(guān)自動駕駛解決方案（包括純視覺和視覺+傳感器融合）誰優(yōu)誰劣的爭論再次升溫。那么事實(shí)究竟如何？
這里，我們不妨先看看自動駕駛底層邏輯是什么？是感知、決策、執(zhí)行三個步驟的結(jié)合，對周圍環(huán)境的周密感知是所有決策的基礎(chǔ)，也是自動駕駛汽車的安全保障。在了解周圍環(huán)境中物體的位置、速度和方向、路面的性質(zhì)、路緣石的位置、信號（交通、道路標(biāo)志）等之后，自動駕駛系統(tǒng)則要開始做計劃和控制：首先是其他移動物體在接下來的短時間會做什么，然后是根據(jù)整體計劃（比如規(guī)劃的通向目的地路線）計劃自己要做什么，最后就是告訴汽車要做什么。
從這個邏輯再加上業(yè)內(nèi)對于視覺解決方案的描述，我們認(rèn)為，純視覺派更接近人類駕駛的邏輯。
那么問題來了，既然純視覺派更接近人類駕駛的邏輯，為何還會有視覺+傳感器融合派呢？
盡管純視覺解決方案實(shí)現(xiàn)成本相對更低，更接近人類駕駛，通過高分辨率、高幀率的成像技術(shù)獲取的環(huán)境信息更加豐富，但攝像頭捕捉環(huán)境信息容易受到環(huán)境光的干擾，且純視覺方案對于圖像的處理更依賴訓(xùn)練，難免出現(xiàn)環(huán)境認(rèn)知的“死角”
相較之下，融合則是通過攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等設(shè)備一起收集車輛的周邊信息。激光雷達(dá)的加入能夠獲取更深度的空間信息，對于物體的位置、距離和大小感知更準(zhǔn)確，且由于激光雷達(dá)是自發(fā)光并不受環(huán)境光影響。也就是說，融合解決方案克服了純視覺的缺點(diǎn)。
不過從技術(shù)的角度看，融合解決方案也存在著短板。
馬斯克曾經(jīng)對此做出過解釋，即純視覺，尤其在使用顯式光子計算時，比雷達(dá)和視覺的組合要好得多，因?yàn)楹笳哂刑嗟牟淮_定性——當(dāng)雷達(dá)和視覺感知不一致，不清楚該相信哪個。而馬斯克的解釋并非毫無根據(jù)。
以此前被用戶詬病的“幽靈剎車”為例，特斯拉前AI項目負(fù)責(zé)人安德烈·卡帕西曾公開描述過“幽靈剎車”的典型案例：當(dāng)車輛即將駛?cè)霕蛳碌臅r候，毫米波雷達(dá)檢測到前方有一個靜止的物體（其實(shí)是橋），然后它在等待視覺系統(tǒng)告訴它（我的判斷是正確的），然后便創(chuàng)建一個靜止的目標(biāo)并剎車。同時，恰巧此時有一輛行駛很緩慢的汽車在旁邊，大致發(fā)生的情況是視覺系統(tǒng)有幾幀報告了前車產(chǎn)生了減速（但不足以造成剎車），系統(tǒng)就會將視覺系統(tǒng)報告的“減速車輛”和雷達(dá)報告的“靜態(tài)物體”相關(guān)聯(lián)，從而造成幽靈剎車。
對此，特斯拉自動駕駛最后的結(jié)論：視覺報告產(chǎn)生減速的必然就是毫米波雷達(dá)報告的靜止物體，于是把天橋和緩慢行駛的汽車識別為同一物體，導(dǎo)致幽靈剎車出現(xiàn)。
從以上剎車現(xiàn)象以及特斯拉所做的結(jié)論，我們似乎可以認(rèn)定，在通過橋下這個場景中，毫米波雷達(dá)實(shí)際上拖累了視覺系統(tǒng)的判斷。
需要說明的是，雖然特斯拉取消了超聲波雷達(dá)，但其將會啟動基于視覺Occupancy Network，能夠?qū)崿F(xiàn)Autopilot高清空間定位、更遠(yuǎn)距離可見性以及識別和區(qū)分對象的能力，但目前僅能在FSD測試版中使用。
另外，特斯拉還構(gòu)建了一個純視覺自動駕駛系統(tǒng)的多任務(wù)系統(tǒng)架構(gòu)（HydraNets），具備了多任務(wù)學(xué)習(xí)技術(shù)最新實(shí)踐和巨大潛力。同時，特斯拉龐大的用戶群的行駛數(shù)據(jù)收集，也有助于智能AI訓(xùn)練。
由此可見，特斯拉在純視覺解決方案的探索和創(chuàng)新從未停止。
此外，馬斯克也并非像業(yè)內(nèi)所言就一定會一直堅持純視覺的解決方案。例如近日就有消息顯示，特斯拉正式向美國聯(lián)邦通信委員會FCC提交了毫米波雷達(dá)的相關(guān)材料，這意味著特斯拉可能正在設(shè)計毫米波雷達(dá)。根據(jù)特斯拉向當(dāng)局提供的文件，這種高分辨率雷達(dá)將用于成像，配合攝像頭用于自動駕駛的探測方案。
其實(shí)從市場和用戶的角度，無論是特斯拉的純視覺，還是與之相對的融合解決方案，都曾出現(xiàn)過出險和避險的情況，這說明自動駕駛在取得成效的同時，仍有創(chuàng)新和改進(jìn)的空間。
